2足歩行ロボットＲｏｂｏｖｉｅＸが我が家に上陸！
プロフィール
見果てぬ夢を形にするスドリームデザイナーIt is Sdream Designer in shape as for the faraway dream. :yoichi takahashi
９月のある日、帰宅すると大きいダンボール箱が玄関に置かれていた！。
ラベルで”精密機械”と表示されてる！。まるでジャイロか！ 機密の何かの梱包みたいだ。
これは東京の帝大に行っている息子が送ってきた２足歩行ロボット”Ｒｏｂｏvie X ”の組み立てキットである。
かなり以前から、息子の長年の”悲願”である２足歩行ロボットが”学生版組み立てキット”でかなり安く手に入ったらしいが
さすがに学生アパートでは”ゴシゴシ”組み立てができないので私の 秘密”スカンク工作室”に送ってきたというわけである。
中を開けると、出てきたのは４つの白い箱と 底一面に
張り付いているアルミ板の切削したばかりに見えるＮＣ削りだしのＡＬ板部品だ。
これは下側にはＮＣ切削用のあて板のＭＤＦ合板がそのままくっついてイルゾ！！！。
これがマニアにはタマラン！！タクマラカン砂漠？！。
白い箱には電子部品、配線コード、ロボットのボディ、ゴムの部品と多量の締め付けビス。
最後にはサーボモータの１ダースほど入った１２個の入りとなっている。
あと、組み立て取説とプログラム用のＣＤＲＯＭが１枚といったところだ。
組み立て取説を見るとなんと”ホーザンの折り曲げ機を使った曲げ方を
写真入りで解説している。
ホーザン折り曲げ機はマニアには知れた優れもの”板金折り曲げ機”だ！。
今年、わが、”スカンクワークス”の最新鋭工作機械として導入を終えた
ばかりの機材である。
それにしても、ＮＣ削りだしのＡＬ板部品は多量にあるのでこいつの仕上げは
時間が掛かりそうだ！！。
バリ取り、タップがけ、折り曲げ、とたっぷり時間がかかるな！。
こいつの加工は息子の学生アパートでは不可能な作業だ！。
いよいよ、部品のＡＬ板の加工から開始した、
まずＭＤＦ板についている、Ａｌ部品をいたからはずす作業をしたが、、、、
ＮＣ加工用に強力な両面接着テープで張り付いているので
はずすのに苦労した、隙間にスクレーパーをいれ、溶剤を流しこんでの作業となった
が半日仕事になってしまった。
次に９５箇所の孔にＭ２とＭ３のタップ加工をした。
これもハンドでやったので、手が大変疲れた。
次の工程は折り曲げ工程である。
これには早速導入した”ホーザン折り曲げ機”が活躍する。
部品の折り曲げを開始、厚みをセットし、ぐっとハンドルを曲げると
直角に正確に折り曲げることがたやすくできる。
慣れれば意図も簡単だ。
ぐっと力を入れて、折り曲げる。
こうして折り曲げ工程は進んだ。
本日折り曲げの全工程を終了
折り曲げ位置の決定、機械へのセット、折り曲げ、角度の測定、機械からの脱着、
結構時間が掛かった。延べ４〜５時間くらい掛かったか。
こうしてみると、部品を一から加工したという満足感がでてきた。
さて、次はいよいよ、ロボット本体の組み立て作業工程だ！。
その前に、ロボットの間接のいわば、筋肉に当たるサーボモーターの
初期化調整が必要だ。このところ多間接型２足歩行ロボットはラジコン用の
サーボモーターを使っているメーカーが多い。
ただラジコン用と姿形は似ているが
動作角度やスピード、分解能は少し設定が違うようなのでラジコン用とは別の
設計になっている。 このサーボモーターの数は多い。１３個あるので
フルハウスのラジコン飛行機ならば”３機分”のサーボモーターの数になる。
サーボの回転角度を予め、ＣＰＵの動作信号と連動させて、所定の角度に
アライメント（整列）させるのである。
ラジコン飛行機でもメカニズムである受信機、サーボを機体に搭載した時点で
アライメントをする。サーボに繋いだリンケージを一度はずし、送信機、受信機の順に
スイッチを入れて、可動状態にして、プロポの送信機をノースティックニュートラルの状態にして
サーボを完全ニュートラルの状態にする。そして、トリムをニュートラルにして、リンケージを
繋ぐ、このとき舵面はニュートラルの位置でセッティングする。
ロボットでも基本は同じか。
ＣＰＵのユニットをパソコンにＵＳＢでつなぎ
サーボを画面上の制御ソフトの命令で動かし、整列を一定に設定する作業である。
。
１３個のサーボのコネクターを繋いでの連続作業を１３個のサーボにたいして
行うひつようがあり、なかなか根気の要る作業である。
2009年１２月３０日、年も押し詰まり、いよいよ本体組み立て作業を開始した。
お正月休みなので帝大に行っているわが息子も帰省してきたので組み立て作業を一緒にすることになった。
世間様では、良く聞く、”息子とは話が合わず、口も聞かぬ親子の中”と言う話がごく一般的ではあるらしいが、、、
我が家では長男、次男とも私と良く話しが合い（飛行機、船、模型や科学技術、軍事技術などの話題だけだが）
こういう組み立て
作業を親子で一緒にできるのはきわめて”稀な幸せ”であるのかも知れない。
まずロボットの腕から組み立てる。
さすが、若者！！。かなり細かいビスや部品を精密ドライバーを使ってテキパキと
組み立て作業をスピーディーにコナシテイク！！！。
サーボモーターとアルミの折り曲げ板金の構成でメカニカルである。
息子いわく、、日ごろパソコン上での想像作業が中心なので、、こういう実態のあるものを
組み立てることは””至極楽しい！！。とのたまいける！。
私などはパソコンで船や飛行機模型を設計し、それを実態にある模型物として日常的に組み立てているので
私にとっては至極当たり前のことなのだが、息子からすればかなり”おいしい趣味”をしているのかも知れない。
次に足を組み立てる。腕に比べて２足歩行させる間接とサーボは増える。
片側アンヨの完成！。足らしく見えるから不思議だ！。
左右両足の完成。
この足だけの状態を見ていると１９６０年代に日本の”早稲田大学”が大きな電子計算機で動かす”ＷＡＳＥＤＡ ＬＥＧ(早稲田足型ロボット）”の研究をしていたのを思い出すが、、それからすると、我が家で２足歩行ロボットをこんなに小型で実現できるとは時代の進歩を
感じるものである。
次に胴体部分の組み立て。
胴体には心臓部であるＣＰＵが搭載される。
後は、
胴体と両腕、両足を結合する段階で今日の作業は終了した。
このペースで行くと明日に完成し、２０１０年元旦にはいよいよ”誕生”させることが可能か！。
３１日大晦日、両腕と両足の接続を完了させ、組み立ては
大きな組み立てはほぼ完了した。
ロボットが見えてきた。
あとは外装と配線コネクターの接続だけとなった。
2010年元旦、読者の皆さん！明けましておめでとうございます。
さて、わがロボットも年末に駆けつけてくれた息子のおかげで
製作は急ピッチですすみ。本日元旦いよいよ、
完成状態に達した。
ロボットの名前は息子にの名前を取って ”Ｋａｚｕｖｉｅ001”として
命名のファイルを作った。
そして、メインスイッチをいれ、いよいよ、命を吹き込む瞬間！！！。
ラジコンでも何でも最初に動かす瞬間が緊張の一瞬である、、、、、。
このワクワク感がたまらない！。
http://www.youtube.com/user/gasturvin?gl=JP&hl=ja#p/a/u/1/_OTuHx3dmsw
おお！！ＯｈＯｈ！！ 見事！”Ｋａｚｕｖｉｅ001”の誕生である！！！。
少し擬古地ないしぐさであるが、、、まだ生まれたばかりなので、、、、。
これからが育ての勝負である。
http://www.youtube.com/user/gasturvin?gl=JP&hl=ja#p/a/u/0/lPn5VKzHKBE
這えばたて、立てば歩けの親心！！！、か。
このときとばかりは普段、ラジコンやメカには気にも留めない”カミさん”が
ロボットに向かって？？、がんばれの声をかけて！？！？いる。
これはきわめて、稀な事態である。ああ！２０１２年やはり人類は滅亡か？？。亜婆他アー！。
その後、私とロボットは親子の契りの”杯”をかわしたのである。
